作者:Andrei Kholodnyi/Wind River and Katrin Kellner/eProsima

风河和eProsima正在合作，通过将ROS平台支持扩展到风河，使ROS(机器人操作系统)在关键应用上得以实现VxWorks实时操作系统(RTOS)和Linux基金会的Zephyr项目。这将允许跨异构实时系统创建整体的ROS2体系结构，这些系统由运行VxWorks的微处理器和运行Zephyr的微控制器组成。

这两家公司的工程师合作将最新版本的ROS移植到行业领先的VxWorks RTOS和Zephyr，提供所有性能、确定性、可靠性和安全能力，满足运行安全关键机器人应用程序的最高标准。

为了展示这种创新的方法，风河选择了一个混合临界的ROS2堆栈实现，基于VxWorks、嵌入式Linux和风河的管理程序。Turtlebot3被选为机器人演示平台，由SBC(单板计算机)控制，SBC运行有几个客户操作系统实例的Hypervisor。

Wind River通过使用两种不同的SBC硬件平台:基于xilinx的Arm板和Intel UP2板，演示了一种与硬件无关的方法。hypervisor提供了安全与非安全、实时与最佳努力应用程序的分离，并允许使用多核sbc构建混合临界系统。ross2 dash release和turtlebot3中间件被移植到VxWorks。上面运行了一个避免碰撞的ROS2应用程序作为安全关键控制功能的例子。

嵌入式Linux分区作为与外部世界的通信网关，并提供一个非关键的软件堆栈。风河证明，如果非关键部件失效并重新启动，安全关键部件可以在不受失效非安全部件干扰的情况下执行其控制功能。对于扩展的演示案例，eProsima在演示中增加了一个飞行时间激光测距传感器，集成了运行在资源受限的嵌入式系统上的micro ros应用程序，在本案例中，STM32F4板具有Zephyr RTOS。这证明了微ros与时间关键的ROS2堆栈实现的无缝集成。

如今，机器人不再是一个孤立的系统，而是一组分布式的传感器和执行器，多次运行在资源受限的小型嵌入式设备(微控制器)上，并通过有线和无线连接。这类器件由活性氧的微活性氧延伸支持。

Zephyr，一个最初由风河开发的小型实时操作系统，致力于为连接资源受限的设备提供一流的实时操作系统，构建得安全可靠。Zephyr上的微型ROS现已可用，并将ROS扩展到广泛的物联网设备，以工业、汽车、智慧城市和智能家居等行业为目标。

对于机器人领域的创新者来说，这是一个激动人心的时刻!

此演示的源代码可在labs.windriver.com。